打磨機(jī)器人主要有工具型打磨機(jī)器人和工件型打磨機(jī)器人。

工具型打磨機(jī)器人是機(jī)器人通過操縱末端執(zhí)行器固連打磨工具，完成對工件打磨加工的自動化系統(tǒng)。

工具型打磨機(jī)器人主要構(gòu)成：

1、機(jī)器人本體

2、工具型打磨機(jī)器人的工具系統(tǒng)。

（1）工具型打磨機(jī)器人的刀庫系統(tǒng)，要能儲存3~5把打磨工具。

（2）打磨工具包括銑削、磨削、拋光工藝加工的銑刀、磨頭、拋光輪等，滿足粗、細(xì)、精等工藝加工。

3、工具型打磨機(jī)器人的末端執(zhí)行器

（1）刀具動力裝置，一般采用電動或氣動方式。（2）電主軸的功率、轉(zhuǎn)速要滿足打磨需要的工效和光潔度。

4、配置力控制器

避免機(jī)器人和刀具過載而損壞，同時(shí)力控制器使打磨工具對工件的作用力能相對恒定，可以保持打磨工件的一致性，保證打磨精度。

5、機(jī)器人行走導(dǎo)軌

打磨機(jī)器人可以通過導(dǎo)軌行走，擴(kuò)大工作范圍，同時(shí)也有利用不同車間場地的機(jī)器人單元的布局。

6、工件變位機(jī)

通過變位機(jī)的回轉(zhuǎn)式翻轉(zhuǎn)，便于打磨機(jī)器人夾持的各種打磨工具，避免工件干涉而到達(dá)打磨部位。

工件型打磨機(jī)器人是一種通過機(jī)器人抓手夾持工件，把工件分別送阿達(dá)到各種位置固定的打磨機(jī)床設(shè)備，分別完成磨削、拋光等不同工藝和各種工序的打磨加工的打磨機(jī)器人自動化加工系統(tǒng)。其中砂帶打磨機(jī)器人為典型。

工件型打磨機(jī)器人主要構(gòu)成

1、機(jī)器人本體

2、工件型打磨機(jī)器人配備的打磨設(shè)備。

1、按打磨工藝要求，分別配置砂帶機(jī)、毛刷機(jī)、砂輪機(jī)、拋光機(jī)等。

 2、按精度要求，分別配置粗加工、半精加工、高精加工等各種工藝的打磨設(shè)備。

3、工件型打磨機(jī)器人的夾具

4、工件型打磨機(jī)器人的力控技術(shù)

工件型打磨機(jī)器人，可根據(jù)打磨需要配置力控制器，通過力傳感器，及時(shí)反饋機(jī)器人在打磨過程中工件與打磨設(shè)備的附著力，以及打磨程度，防止機(jī)器人過載，或工件打磨適度，從而確保工件打磨的一致性，防止產(chǎn)生廢品。