工業(yè)打磨機(jī)器人控制技術(shù)的主要任務(wù)是控制工業(yè)打磨機(jī)器人在工作空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序和動(dòng)作時(shí)間。具有編程簡(jiǎn)單、軟件菜單操作、人機(jī)界面友好、在線(xiàn)操作提示、使用方便等特點(diǎn)。

　　關(guān)鍵技術(shù)包括:

　　(1)開(kāi)放式、模塊化控制系統(tǒng)架構(gòu):采用分布式CPU計(jì)算機(jī)架構(gòu)，分為機(jī)器人控制器(RC)、運(yùn)動(dòng)控制器(MC)、光電隔離I/O控制板、傳感器處理板、編程示教盒等。機(jī)器人控制器(RC)通過(guò)串口/CAN總線(xiàn)與編程示教盒通信。機(jī)器人控制器(RC)主計(jì)算機(jī)完成機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、插補(bǔ)、位置伺服、主控邏輯、數(shù)字I/O、傳感器處理等功能，編程示教盒完成信息顯示和按鍵輸入。

　　(2)模塊化分層控制器軟件系統(tǒng):軟件系統(tǒng)建立在基于開(kāi)源的實(shí)時(shí)多任務(wù)操作系統(tǒng)Linux上，采用分層、模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了軟件系統(tǒng)的開(kāi)放性。整個(gè)控制器軟件系統(tǒng)分為三個(gè)層次:硬件驅(qū)動(dòng)層、核心層和應(yīng)用層。三個(gè)層次分別面對(duì)不同的功能需求，對(duì)應(yīng)不同的發(fā)展水平。系統(tǒng)中的每一級(jí)都由幾個(gè)功能相反的模塊組成，這些功能模塊相互配合實(shí)現(xiàn)該級(jí)提供的功能。

　　(3)機(jī)器人的故障診斷與安全維護(hù)技術(shù):通過(guò)各種信息對(duì)機(jī)器人的故障進(jìn)行診斷并進(jìn)行相應(yīng)的維護(hù)，是保證機(jī)器人安全的關(guān)鍵技術(shù)。

　　(4)網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù):目前機(jī)器人的應(yīng)用工程正從單一的機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)發(fā)展，機(jī)器人控制器的網(wǎng)絡(luò)化技術(shù)越來(lái)越重要。該控制器具有串口、現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)和以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能?？捎糜跈C(jī)器人控制器之間以及機(jī)器人控制器與上位機(jī)之間的通信，便于對(duì)機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)進(jìn)行監(jiān)控、診斷和管理。