怎么解決機(jī)器人激光焊接機(jī)呈現(xiàn)毛病？

　　隨著電子技能、計(jì)算機(jī)技能、數(shù)控及機(jī)器人激光焊接機(jī)的開(kāi)展，主動(dòng)弧焊機(jī)器人工作站，從60年代開(kāi)始用于生產(chǎn)以來(lái)，其技能已日益成熟，具有穩(wěn)定和進(jìn)步焊接質(zhì)量、進(jìn)步勞動(dòng)生產(chǎn)率、改進(jìn)工人勞動(dòng)強(qiáng)度，可在有害環(huán)境下工作、降低了對(duì)工人操作技能的要求、縮短了產(chǎn)品改型換代的備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資等長(zhǎng)處，因而，在各行各業(yè)已得到了廣泛的使用。盡管如此，機(jī)器人在焊接過(guò)程中，也不免呈現(xiàn)焊偏、咬邊、氣孔等焊接缺點(diǎn)，焊接機(jī)器人在長(zhǎng)時(shí)間的工作中也可能會(huì)呈現(xiàn)各種毛病?？萍寂d旺，弧焊機(jī)器人激光設(shè)備也開(kāi)展起來(lái)，例如激光焊接機(jī)器人技能，盡管現(xiàn)在起步晚，可是借鑒國(guó)外的吃成熟技能，也開(kāi)展得繪聲繪色。焊接機(jī)器人操控器斷電檢修后，對(duì)操控器送電，機(jī)器人報(bào)伺服毛病。

　　以下是幾點(diǎn)關(guān)于機(jī)器人激光焊接機(jī)毛病原因剖析：

　　1、機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或許已經(jīng)損壞拆開(kāi)編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池安裝盒，對(duì)電池盒每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測(cè)量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，更換新電池，再對(duì)毛病進(jìn)行復(fù)位。

　　2、操控器內(nèi)伺服放大器操控板出毛病，查看伺服放大器LED上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測(cè)螺絲，承認(rèn)DC鏈路電壓。如電壓高于50V，伺服放大器操控板處于異常狀況。電壓低于50V，可初步判斷處于正常狀況。進(jìn)一步對(duì)伺服放大器操控板的LED色彩進(jìn)行觀察，承認(rèn)電源電壓輸出正常，沒(méi)有外部緊迫停止信號(hào)輸入，與機(jī)器人主板通訊正?？蓲叱欧糯笃鞑倏匕鍝p壞。

　　3、線路損壞對(duì)機(jī)器人操控器與機(jī)器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進(jìn)行查看，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘操控線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及操控電源線路、末端執(zhí)行器線路和編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路等線路。拔掉插頭，對(duì)編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路進(jìn)行查看。拔掉M1電機(jī)的脈沖操控插頭M1P，同樣的辦法查看M2～M7電機(jī)全部為0，可判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞。

　　機(jī)器人編程技巧：

　?。?）選擇合理的焊接次序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(zhǎng)度來(lái)制定焊接次序。

　?。?）焊槍空間過(guò)渡要求移動(dòng)軌跡較短、滑潤(rùn)、安全。

　?。?）優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得佳的焊接參數(shù)，制造工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝鑒定。

　?。?）合理的變位機(jī)方位、焊槍姿勢(shì)、焊槍相對(duì)接頭的方位。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的方位與視點(diǎn)，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫依照焊接次序逐次達(dá)到水平方位，一起，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸方位，合理地確認(rèn)焊槍相對(duì)接頭的方位、視點(diǎn)與焊絲伸出長(zhǎng)度。工件的方位確認(rèn)之后，焊槍相對(duì)接頭的方位通過(guò)編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者長(zhǎng)于總結(jié)堆集經(jīng)驗(yàn)。

　?。?）及時(shí)刺進(jìn)清槍程序。編寫必定長(zhǎng)度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)刺進(jìn)清槍程序，可以避免焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，進(jìn)步噴嘴的壽命，保證牢靠引弧、減少焊接飛濺。

　?。?）編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過(guò)程中不斷查驗(yàn)和修正程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿勢(shì)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序。