隨著時代的發(fā)展，機器人漸漸的融入了我們的生活，下面我們具體來探討下機器人上下料安裝系統(tǒng)總體方案。
　　加工安裝工作站由上下料工業(yè)機器人，機器人控制柜，PLC?控制柜，庫房，上料輸送線工作站等構成，機器人完結對工件的轉移和入倉安裝，而數控機床則對轉移的工件進行加工處理，機器人與數控機床配合零件的加工入倉。
　　準備條件：
　　加工安裝工作站運轉的準備條件
　?。?）物料臺八個凹槽檢測有，庫房八個凹槽檢測無，且配件臺待安裝零件放滿。轉盤旋轉到位，即工件抵達機器人抓取的指定方位（運轉前用手動形式觸摸屏校正）。
　?。?）機器人挑選遠程形式，機器人在作業(yè)原點，機器人運轉無。
　?。?）機器人報警無，CNC報警無。
　　（4）CNC卡盤上無工件，CNC安排妥當。
　?。?）按下發(fā)動按鈕，機器人伺服使能，機器人發(fā)動，宣布機器人上下料開端信號。
　　（2）機器人接到上料開端信號，機器人轉移工件抵達CNC正前方50cm處，宣布機器人上下料完結信號。
　?。?）CNC接到上料完結信號，CNC門打開，CNC門開到位，宣布機器人送料開端信號。
　?。?）機器人接到送料開端信號，機器人將工件送入CNC，回來CNC正前方50cm處，宣布機器人送料完結信號。
　　（5）CNC接到送料完結信號，CNC門封閉，CNC門關到位，CNC加工開端，CNC加工完結，CNC門打開，CNC門開到位，宣布機器人取料開端信號。
　　（6）機器人接到取料開端信號，機器人將CNC內的工件取出，宣布機器人取料完結信號。
　　（7）CNC接到機器人取料完結信號，CNC門封閉，CNC門封閉到位，宣布機器人入倉安裝開端信號。
　?。?）機器人接到入倉安裝開端信號，機器人把工件放入庫房的凹槽中，機器人移動到安裝臺夾取配件，待安裝完結，宣布機器人安裝完結信號。（9)機器人接到安裝完結信號，機器人回原點，若庫房安裝完的工件數超過八個（含八個）則機器人中止轉移，待清倉與加料加配件后，按下復位按鈕，系統(tǒng)持續(xù)運轉。若庫房安裝完的工件數低于八個則系統(tǒng)持續(xù)運轉。
　?。?0）暫停：按下暫停按鈕，機器人中止轉移，按下復位鍵后全部運轉正常。
　　急停：拍下急停按鈕，紅燈常亮，機器人中止轉移，PLC輸出復位（除警示燈（紅）、機器人急停、CNC急停外），待按下復位按鈕，警示燈（紅）滅，機器人及CNC急停鏟除，旋轉轉換開關，手動康復各部分為初始狀況，機器人挑選示教形式回原點，庫房清空，按下發(fā)動按鈕工作站運作重新開端。
　　注：條件沒準備好時，黃燈1Hz閃爍，條件準備好時，黃燈常亮。待按下發(fā)動按鈕設備運轉綠燈常亮，急停時紅燈常亮。轉換開關用于手動與主動間的切換，以及急停后各部件初始狀況的康復。

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